บันทึกช่วยจำ และความเข้าใจส่วนตัว ATmega328P อาจไม่มีประโยชน์อะไรแก่ผู้อ่าน

  ความหมาย I/O register แต่ละไบท์และบิท

ไอโอรีจิสเตอร์ที่กล่าวถึง เป็นรีจีสเตอร์ที่เอาไว้เป็นตัวช่วยควบคุมสั่งการให้MCUทำงานตามโปรแกรมที่เราเขียนไว้ได้ตามประสงค์ ซึ่งใน ATmega328p เริ่มในที่อยู่ในSRAM 0x20-0xFF ซึ่งบางตำแหน่งไม่ได้ไม่ได้กล่าวถึงหรือสงวนจองเอาไว้ใช้ในซีพียูรุ่นอื่นๆตามสถาปัตยกรรมที่ออกแบบมาโดยเฉพาะ โดยI/O ที่อยู่ในSRAM  ตั้งแต่

1.    I/O SRAM address 0x20-0x5F จำนวน64ไบท์ (โดย32 ตำแหน่งแรก addr sram 0x20-0x3F สามารถใช้การติดต่อระดับบิทได้โดยใช้คำสั่ง SBI,CBI  โดยมีค่าI/O space address ช่วง 0x00-0x1F เท่านั้น
 ตัวอย่างเช่นรีจีสเตอร์ SREG มี sram addr=0x5F แต่มี  I/O space addr=0x3F จะไม่สามารถใช้คำสั่งประเภทนี้ได้  สรุปI/O space address คือที่อยู่เชิงสัมพัทธ์สำหรับใช้ใส่ในคำสั่งเท่านั้นไม่ได้มีความหมายอย่างอื่น ) ....(และคำสั่งโหลดหรือคืนข้อมูล IN,OUT ได้โดยตรงใช้ได้ทั้งหมดทั้ง64ตำแหน่ง addr sram 0x20-0x5F จะเห็นว่า SREG ใช้คำสั่งนี้ได้)  โดยการใช้คำสั่งทั้งสองประเภทต้องผ่านการให้ที่อยู่อ้างอิงโดยตรงบน I/O space address 0x00-0x3F แทน เนื่องจากชุดคำสั่งที่ออกแบบมาอย่างนั้น ถ้าต้องการติดต่อกับI/O ดังกล่าว ต้องใส่ I/O space addr โดยหาค่าได้จาก
    I/O space addr = I/O sram address - 0x20
**การระบุที่อยู่ในคำสั่ง ต้องเป็นที่อยู่ใน I/O space address เท่านั้น ดูในชุดคำสั่งท้ายตารางครับ ***

2     I/O SRAM adress 0x60-0xFF จำนวน160ไบท์ที่เหลือ เป็น extended I/O เวลาติดต่อใช้งานต้องติดต่อแบบโดยอ้อมหรืออินไดเรค ผ่านตัวชี้ที่อยู่ขนาด16บิท คือ X,Y,Z ทำการโหลดข้อมูลเข้าในรีจีสเตอร์R0-R31 ด้วยคำสั่งประเภทกลุ่ม LD LDD ก่อน หรือจะโหลดโดยตรงเข้ารีจิสเตอร์คำนวนโดยใช้คำสั่ง LDS ด้วยการระบุค่าที่อยู่บน SRAM address โดยตรง ...จากนั้นทำการแก้ไขแปลงข้อมูลโดยแปลบิทตามต้องการด้วยคำสั่งอื่นๆ แล้วจึงส่งคืนกลับไปเก็บผ่านคำสั่งกลุ่มเก็บโดยตัวชี้ ST STD  และเก็บโดยตรงSTS โดยการระบุที่อยู่โดยตรงบนSRAM   **ที่อยู่ที่ทำการระบุในคำสั่งต้องเป็นที่อยู่ใน SRAM เท่านั้น และคำสั่งดังกล่าวสามารถใช้งานกับไบท์ทั้งหมดในSRAMด้วยที่เป็นI/Oทั้งหมด หรือไม่ก็ได้**

11121

11121

11121

11121

ต่อไปนี้ในตารางจะระบุตำแหน่งรีจีสเตอร์เป็น **SRAM Address เป็นสีน้ำตาล** ส่วน I/O Space addr ถ้ามีแสดงเป็นสีน้ำเงิน ว่าใช้คำสั่งพิเศษ IN,OUT ได้

0x5F   , 0x3F  , Status Register
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
SREG	I	T	H	S	V	N	Z	C
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

ในส่วนสถานะของรีจิสเตอร์ทั้งหมดรวมถึงI/O เมื่อใช้งานผ่านคำสั่ง อาจมีแฟลกเกิดขึ้นดังนี้

I : Global Interrupt Enable คือถ้าเท่ากับ1 หมายถึงมีการเปิดระบบขัดจังหวะหรือรอการขัดจังหวะอยู่ เมื่อมีอินเตอรัพเกิดขึ้นMCUจะให้I=0แสดงว่าไม่รับอินเตอร์รัพอื่นๆในช่วงนี้แล้วจะโดดไปดำเนินการตามโปรแกรมย่อยทำให้จบ หลังจากRETIหรือกลับจากโปรแกรมย่อยMCUจะให้I=1 แสดงว่าพร้อมรอรับต่อไป เข้าใจว่าต้องมีการปรับค่าอินเตอร์รัพอื่นๆในบิทคอนโทรลตัวอื่น แต่global interruptก็ยังไม่ถ่องแท้ว่าหมายถึงอะไรกันแน่?เป็นการเปิดระบบรวมหรือเปล่า?
      มีอินเตอรัพเกิดขึ้น     MCUให้ I=0
      RETI    Interrupt Return PC ← STACK   I=1 หลังอ่านRETI
       SEI    Global Interrupt Enable I=1 ใส่เอง
       CLI     Global Interrupt Disable   I=0 ใส่เอง

T : copy storage  เขาบอกว่าใช้เก็บเป็นต้นทางหรือปลายทางที่ดำเนินงานเกี่ยวกับบิท 
คำสั่งที่เกี่ยงข้องกับ flag T
       BST Rr, b     Bit Store from Register to T  
เข้าใจว่า bคือตำแหน่งบิท 0-7 ใน รีจิสเตอร์ Rr จะถูกโอนเข้าไปใน Flag T เพื่อส่งไปใช้งานต่อไป? แปลย่อว่า T ← Rr(b)
       BLD Rd, b    Bit load from T to Register    เมื่อมีข้อมูลเก็บเข้าflag Tแล้ว เมื่อดำเนินการสั่งBLD ก็หมายถึงให้เก็บค่าแฟลกT ลงบนRdหรือรีจิสเตอร์ปลายทางที่ตำแหน่งบิทb  เป็นต้น แปลโดยย่อคือ  Rd(b) ← T
       SET             Set T in SREG      T ← 1
        CLT             Clear T in SREG   T ← 0

H : Half Carry Flag เป็นแฟลกที่เกิดขึ้นเมื่อดำเนินการเกี่ยวกับตัวเลข เช่น บวก ลบ 2's ซึ่งใช้เฉพาะเลขBCD ([?wiki]binary-coded decimal) ซึ่งนำเลขฐานสิบมาเทียบใส่ในเลขฐานสอง 2ชุด 4บิทต่ำเป็นเลขหลักหน่วย 4บิทสูงเป็นเลขหลักสิบ แต่ละบิทถ้าจะแปลงเป็นเลขฐานสิบต้องคูณด้วย8421 เรียงตามบิท  เช่น
    ค่า9       เลขฐานสอง= 1001 BCD= 1001
    บวกอีก1 เลขฐานสอง= 1010 BCD= 0001 0000 
    BCD = 0001 0000 =10(เลขฐานสิบ)
   ทำให้การบวกดังกล่าวมีค่าHalf carry เกิดขึ้น1ค่า จากการบวก4bit หลังนั่นเอง ผมเข้าใจว่างั้นนะ?

S : Sign Flag , S = N ㊉ V  แฟลกเครื่องหมาย เกิดจากการนำflag N และ V มา exclusive or กัน (S=1เมื่อ N1V0 หรือ N0V1 อย่างใดอย่างหนึ่ง) โดยSอาจเกิดขึ้นหรือใช้ในชุดคำสั่ง บวกลบรีจีสเตอร์16บิท เช่น X,Y,Z
    ADIW Rdl,K    Add Immediate to Word  Rdh:Rdl ← Rdh:Rdl + K
    SBIW Rdl, K    Subtract Immediate from Word   Rdh:Rdl ← Rdh:Rdl - K

V : Two’s Complement Overflow Flag อาจเกิดขึ้นเมื่อดำเนินการคำสั่ง บวก ลบ นำมาโลจิกกัน เปรียบเทียบค่า และ การหมุนวนบิท เป็นต้น
N : Negative Flag ,หรือเกิดค่าลบ อาจเกิดขึ้นเหมือนคำสั่งในV
Z : Zero Flag , เช่น บวกลบหรือโลจิกแล้วค่าทั้งหมดเท่ากับ 0 จะเกิดZ=1  ****ข้อยกเว้น ถ้าค่าตัวตั้งเป็น0อยู่แล้ว แม้ลบด้วย0 ก็ไม่ทำให้flag z เปลี่ยนแปลง คือถ้าz=0ก็ยังคงเป็น0 แต่ถ้าเป็น1ก็ไม่เปลี่ยนแปลง*****
C: Carry Flag หมายความว่าตัวทดช่วย ส่วนใหญ่ เกิดจากคำสั่ง บวก ลบ คูณ หาร ซึ่งมีค่าส่วนเกินเกินกว่ารีจิสเตอร์มีจำนวนบิทจะแสดงได้ แฟลกCจะปรากฎ1 หรือคำสั่งบางอย่างที่ต้องอิงค่า C ก็ใช้งานได้เช่นกัน

SP Stack Pointer

SP มีขนาด11bit ประกอบด้วย SP=SPH:SPL ตัวชี้ที่อยู่ของสแต็ก ,Stack ถูกเก็บไว้บนsram ตอนรีเซทแล้วใหม่ๆต้องกำหนดที่อยู่ให้มัน ควรกำหนดเป็น SP=0x8FF (ค่า2303 บนสุดของแรม) เวลาสแต็กถูกเก็บค่าก็จะลดค่าSP ลงเรื่อยๆจากตำแหน่งสูงสุดที่เราตั้งค่าเอาไว้

0x5E   , 0x3E    ,Stack Pointer Register High byte
	7	6	5	4	3	2	1	0
SPH	x	x	x	x	x	SP(10)	SP(9)	SP(8)
access						RW	RW	RW
reset						0	0	0

0x5D   , 0x3D   , Stack Pointer Register Low byte
	7	6	5	4	3	2	1	0
SPL	SP(7)	SP(6)	SP(5)	SP(4)	SP(3)	SP(2)	SP(1)	SP(0)
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	1

  แม้ว่า SPH จะมีค่าได้แค่ 3 byte ต่ำ แต่ความเป็นจริงแล้วเราสามารถใส่ค่าSPH:SPL =0x8FF  (2303)
                ถ้าใส่ตามตารางด้านบน SPH:SPL=0x7FF ซึ่งจะไม่ได้อยู่บนตำแหน่งสูงสุดของแรม 
          ldi r16,high(RAMEND)     หรือจะใส่    ldi r16,0b00001000    (0x08)
          out SPH,r16
          ldi r16,low(RAMEND)      หรือจะใส่    ldi r16,0b11111111     (0xFF)
          out SPL,r16

EEPROM หน่วยความจำข้อมูล

EEAR คือ ที่อยู่บนEEPROM เอาอ่านหรือเขียน EEAR=EEARH:EEARL รวม10bit อ้างอิงได้ 1024 ตำแหน่ง ก่อนออกคำสั่งให้อ่านเขียนอีอีพรอมต้องใส่ที่อยู่EEARก่อน ส่วนการเขียนก็ต้องใส่ข้อมูลลงในEEDRให้เรียบร้อยก่อนสั่งเขียน และวิธีการสั่งให้เขียนหรืออ่านคือการกำหนดบิทใน EECR ซึ่งจะทำงานทันทีที่กำหนดบิทให้อ่านหรือเขียน 

0x42    , 0x22   , EEPROM Address Register High
	7	6	5	4	3	2	1	0
EEARH	x	x	x	x	x	x	EEAR9	EEAR8
access							RW	RW
reset							x	x

0x41     , 0x21   , EEPROM Address Register Low
	7	6	5	4	3	2	1	0
EEARL	EEAR7	..	..	..	..	..	..	EEAR0
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	x	x	x	x	x	x	x	x

0x40    , 0x20   , EEPROM Data Register ,เก็บค่าอ่าน-เขียน
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
EEDR	EEDR7	..	..	..	..	..	..	EEDR0
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

0x3F     , 0x1F*bit , EEPROM Control Register
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
EECR	x	x	EEPM1	EEPM0	EERIE	EEMPE	EEPE	EERE
ความ หมาย			program mode [bit5:4]   0:0 ลบ&เขียน 3.4ms 0:1 ลบ 1.8ms    ลบ = 0b11111111 1:0 เขียน 1.8ms    เขียน ทำให้บางบิทเป็น0		interrupt enable 1,รับ หลังให้     I=1 0,ไม่รับ	master write en 1,ใส่ก่อนให้   EEPE=1 0,auto     หลังเขียน	write en 1,ใส่-เริ่ม 0,auto    หลังเขียน	read enable 1, อ่านเลย 0, auto?
reset			x	x	0	0	x	0

    ควรปิด global interrupt โดยให้I=0 ก่อนทำการเขียนอีอีพรอม เพราะถ้าเกิดอินเตอรัพใดๆหลังให้EEMPE=1 ใน4clockถ้าไม่สามารถให้ EEPE=1 จะเกิดเออเร่อทันที(เขียนไม่สำเร็จตามที่สั่ง)
ปรกติมีขั้นตอนการเขียนมีดังนี้
         ----1  ให้I=1แล้วEERIE=1...เซฟSREGแล้วให้I=0
         ----2  เรียกโปรแกรมเขียนอีอีพรอม เข้าหลูปรอEEPE=0จึงกระโดดไป3  
         ----3  เตรียมที่อยู่EEARและข้อมูลEEDR
         ----4  สั่งเขียนEEMPE=1แล้วEEPE=1ทันที
         ----5  ไป2ใหม่ หรือ RET ออกเขียนคืนค่าSREG

GPIOR2        0x4B      0x2B  

GPIOR1        0x4A      0x2A  

GPIOR0        0x3E      0x1E*  bit access  

General Purpose I/O Register 0/1/2 เอาไปใช้ทำอะไรก็ได้ reset=0 ทั้งหมด

สัญญาณนาฬิกา 

0x66   ,  Oscillator Calibration Register  ปรับค่าความเที่ยงสัญญานนาฬิกาRCภายใน
	7	6	5	4	3	2	1	0
OSCCAL	CAL7	..	..	..	..	..	..	CAL0
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	x	x	x	x	x	x	x	x

          ซึ่งโดยปรกติหลังรีเซทจะมีค่าจากโรงงานอยู่แล้วถูกโหลดจากรอมโรงงาน แต่จะปรับเองให้มีความเที่ยงตรงมากขึ้นก็ได้ ปรกติสัญญาณพวกนี้เอาไว้ให้อ่านเขียน EEPROM หรือ แฟลช

 

0x61    , Clock Prescaler Register   ปรับค่าตัวหารความเร็วMCU
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
CLKPR	CLKPCE	x	x	x	CLKPS3	CLKPS2	CLKPS1	CLKPS0
ค. หมาย	ใส่ 0b10000000 แล้วใส่ CLKPS ใน4cl ,0 by HW				CLKPS[3,2,1,0]   0000>/1   0001>/2    0010>/4         0011>/8    0100>/16  0101>/32  0110>/64       0111>/128  1000>/250
reset	0				x	x	x	x

           ใช้ปรับสัญญาณนาฬิกาให้ช้าลงส่วนใหญ่ใช้ในโหมดไม่ค่อยมีงานอะไรให้ทำ ทำให้กินไฟน้อยลง และมีผลให้สัญญาณนาฬิกาของระบบmcuทั้งหมดต่ำลง clk {I/O, ADC ,cpu ,flash ,Timer/couter} **ก่อนใส่ CLKPCE ต้อง diable interrupt ก่อน การปรับค่าCLKPS ต้องคำนึงผลกระทบของT1 T2 หน้า58ด้วยหรือเปล่า?? และ อีกตัวคือต้องไม่เกิดปัญหากับ CLK sys ที่ทำหน้าทีรีเซทlogic ถ้าความถี่ภายนอกเร็วกว่าความถี่ภายในจะเกิดปัญหา ส่วนwatch dog timerมีสัญญาณนาฬิกาต่างหากจึงไม่มีผลอะไร

โหมดพลังงานและโหมดหลับ ..

ไปศึกษาเอาหน้า62 แต่ละโหมดอาจยังสามารถรับอินเตอร์รัพต่างชนิดกัน มีรายละเอียดปลีกย่อยเยอะ และปรับค่าได้ต่างๆกัน**อ่านข้ามๆ**

0x53   ,  0x33     Sleep Mode Control Register
	7	6	5	4	3	2	1	0
SMCR	x	x	x	x	SM2	SM1	SM0	SE
ค. หมาย					000 Idle   ,  001 ADC Noise Reduction ,  010 Power-down  ,011 Power-save ,  110 Standby , 111 Extended Standby			1, sleep 0, ไม่หลับ ใส่เอง ถ้าตื่นก็ต้อง clr
reset					0	0	0	0

0x55  ,  0x35     MCU Control Register
	7	6	5	4	3	2	1	0
MCUCR	x	BODS	BODSE	PUD	x	x	IVSEL	IVCE
ค.หมาย		1,ปิดBODS   ตอนหลับ ให้BODSE=1 0,byHWตื่น	ให้1,หลังให้     BODS=1 0,ใน4cl เพื่อยืนยันการปิด?	1,ปิดพลูอัพ  ที่พอร์ท   อินพุท 0,ไม่ปิด			Interrupt Vector Select? 1,เปลี่ยนตำแหน่ง IE,reset	IV Change Enable? 1,เพื่อใส่ IVSEL=1   4cl
reset		0	0	0			0	0

        BODS=Brown-Out Detector คือเมื่อโวลท์อินพุทมีค่าต่ำหรือไฟตกmcuจะไม่ค้างจะทำการรีเซทใหม่ทันที เมื่อปิดBODSตอนsleepจะช่วยประหยัดพลังงานได้ถ้าต้องการที่จะปิดเพื่อประหยัด บิท BODS และ BODSEจะถูกตั้งค่าก่อนการหลับจะเกิดขึ้น

0x64    ,   Power Reduction Register
	7	6	5	4	3	2	1	0
PRR	PRTWI0	PRTIM2	PRTIM0	x	PRTIM1	PRSPI0	PRUSART0	PRADC
ค.หมาย	1,ปิดPower TWI0	1,ปิดPower Timer/C2?	1,ปิดPower Timer/C0		1,ปิดPower Timer/C1	1,ปิดserial	1,ปิดUSART	1,ปิดADC
reset	0	0	0		0	0	0	0

ปิดpowerต่างๆโดยเฉพาะสัญญาณนาฬิกาที่เกี่ยวข้องซึ่งค่ารีจิสเตอร์I/Oต่างๆจะถูกแช่แข็งอ่าน-เขียนไม่ได้ จะทำการปิดเพื่อลดพลังงานก่อนเข้าโหมดหลับ ซึ่งก็ยังไม่แน่ใจว่าใช้ตอนไหน? แต่หลังจากตื่นขึ้นมาแล้วต้องทำการเคลียร์ค่าพวกนี้และบางอันก็ต้องมีการตั้งค่าบางอย่างใหม่?

การรีเซท ..

..

0x54   , 0x34    MCU Status Register แฟลกสั่งให้รีเซท
	7	6	5	4	3	2	1	0
MCUSR	x	x	x	x	WDRF	BORF	EXTRF	PORF
w/r ค.หมาย					watch dog reset flag	Brown out reset flag	external reset flag	power on reset flag
reset					0	0	0	0

    เท่าที่อ่านเข้าใจว่า เมื่อเกิดแฟลกขึ้นแล้ว mcuจะรีเซทตัวเองในเวลาไม่เกินค่าหนึ่งซึ่งไม่บอกว่าเท่าไหร่กันแน่ ถ้าเคลียร์ค่าแฟลกได้ก็จะไม่รีเซทเข้าใจว่างั้นนะ?

 
wdt diagram การเกิดอินเตอรัพและการที่mcuจะรีเซทเครื่อง พบว่า มี3โหมดการทำงานที่กำหนดโดยบิท WDE(เปิดรีเซทเครื่อง) และ WDIE(เปิดอินเตอรัพ)  คือ 00 ปิดwdt  , 01 wdtจะฟ้องWDIFอย่างเดียว ,10 wdtรีเซทเครื่องอย่างเดียว ,11 wdtฟ้องWDIF+resetเครื่อง 
เมื่อเกิดอินเตอรัพWDIF วิธีการรีเซทคือใช้คำสั่ง WDR ก็สามารถรีเซทค่าตัวนับให้เริ่มนับใหม่ได้ทันที **อ่านข้ามๆ***

0x60    ,   Watchdog Timer Control Register
	7	6	5	4	3	2	1	0
WDTCSR	WDIF	WDIE	WDP3	WDCE	WDE	WDP2	WDP1	WDP0
ค.หมาย	1,เกิดIF I&WDIE=1 before 0,by hw or   ให้1ซ้ำ?	1,interrupt    enable	prescaler3	1,Change Ena before to ch WDE, WDP 4cl 0, hw 4cl	1,Wdt System Reset Enable WDRF=1 before	WDP[3210] ค่าเวลาwdtทำงาน  [0000=16ms..to..1001=8s]
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

watchdog timer เป็นระบบหมาเฝ้ากันแฮ๊งค์ ตัวนี้มีไทม์เมอร์ของwdtส่วนตัวเอง128kHz ซึ่งเราจะต้องตั้งเวลาให้wdt ทุกกี่มิลลิวินาทีให้ฟ้องทางแฟลกหรืออินเตอรัพของwdt ให้MCUมารีเซทแฟลกเหล่านี้ ไม่งั้นระบบมันจะรีเซทตัวเอง

INTERRUPT การขัดจังหวะ

การขัดจังหวะในMCU หมายถึงมีแฟลกบางชนิดเกิดขึ้นในขณะที่MCUทำงานประจำอยู่ทำให้เกิดเหตุการณ์ที่เรียกว่าอินเตอรัพ ซึ่งโดยปรกติเมื่อมีแฟลกอินเตอรัพชนิดใดก็จะกระโดดจากงานประจำไปทำงานขัดจังหวะหรือโปรแกรมย่อยที่เขียนเอาไว้ ซึ่งตำแหน่งเริ่มหลังรีเซท00H ส่วนโปรแกรมขัดจังหวะ เริ่มที่ที่อยู่โปรแกรมแฟลช 02H-032H ซึ่งมีอินเตอรัพประมาณ25ตำแหน่งหรือ25ชนิด (เช่น ที่อยู่โปรแกรมขนาด1เวิร์ดๆละ2ไบท์ 0CH เป็นที่อยู่ของ WDT เป็นต้น) ที่ต้องถูกจองพื้นที่เอาไว้เพื่อให้รองรับคำสั่ง jmp (ขนาด4byte) กระโดดไปโปรแกรมย่อยที่ถูกเรียกใช้ เมื่อจบโปรแกรมให้ ต้องใช้คำสั่ง RETI เพื่อคืนค่าที่อยู่ที่กำลังทำงานประจำอยู่ การเปลี่ยนตำแหน่งโผล่ของโปรแกรมขัดจังหวะสามารถทำได้ก่อนอัดโปรแกรมลงไปโดยไปเปลี่ยนบิท BOOTRST และเลือกใช้ได้ในbit IVSEL ในMCUCR หาอ่านเอาเองนะ

0x69   ,                    External Interrupt Control Register A
	7	6	5	4	3	2	1	0
EICRA	x	x	x	x	ISC11	ISC10	ISC01	ISC00
access					RW	RW	RW	RW
reset					0	0	0	0

0x3D   , 0x1D*bit     External Interrupt Mask Register
	7	6	5	4	3	2	1	0
EMISK	x	x	x	x	x	x	INT1	INT0
access							RW	RW
reset							0	0

0x3C   , 0x1C*bit      External Interrupt Flag Register
	7	6	5	4	3	2	1	0
EIFR	x	x	x	x	x	x	INTF1	INTF0
access							RW	RW
reset							0	0

 

0x68                Pin Change Interrupt Control Register   7 6 5 4 3 2 1 0 PCICR x x x x x PCIE2 PCIE1 PCIE0 0x3B   ,   0x1b*bit  Pin Change Interrupt Flag Register     7 6 5 4 3 2 1 0 PCIFR x x x x x PCIF2 PCIF1 PCIF0 0x6D    ,       Pin Change Mask Register 2     7 6 5 4 3 2 1 0 PCMSK2 PCINT23 22 21 20 19 18 17 PCINT16 0x6C   ,     Pin Change Mask Register 1   7 6 5 4 3 2 1 0 PCMSK1 x PCINT14 13 12 11 10 9 PCINT8 0x6B   ,     Pin Change Mask Register 0   7 6 5 4 3 2 1 0 PCMSK0 PCINT7 6 5 4 3 2 1 PCINT0

เด๋วมาเขียนต่อนะครับ เรื่องI/O รีจิสเตอร์ ถ้าอ่านข้ามหัวข้อไปที่คำสั่งในการเขียนโปรแกรมด้านล่างได้เลยนะครับ อันล่างเขียนจบแล้ว

I/O Ports การกำหนดค่าports

ควรศึกษาแต่ละขาportในคู่มือว่ามีความสามารถนอกเหนือหรือใช้งานได้ที่มากกว่า input output หรือไม่ 

0x25   ,  0x05*bit   Port B data register  ใส่ค่าเพื่อส่งเอ้าพุท พอร์ทB
	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTB	PORTB7	..B6	..B5	..B4	..B3	..B2	..B1	PORTB0
ฟังก์ชั่นขา	XTAL2 TOSC2 PCINT7	XTAL1 TOSC1 PCINT6	Digital PB5 SCK PCINT5	/D PB4 MISO PCINT4	/D PB3 MOSI OC2A PCINT3	/D PB2 SS OC1B PCINT2	/D PB1 OC1A PCINT1	/D PB0 ICP1 CLK0 PCINT0
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

0x24   ,  0x04*bit   Port B data direct register กำหนดชนิดพอร์ทB input ,output
	7	6	5	4	3	2	1	0
DDRB	DDRB7	..	..	..	..	..	..	DDRB0
ค. หมาย	DDRBn =1  ให้ขานั้นเป็น output โดยไม่สนใจ PUD (MCUCR) ว่าปิด-เปิด pull up ที่ pinBหรือไม่                ,  PORTBn =1ด้วย  outputจะเป็น hi source คือแต่ละขาสามารถจ่ายไฟออก5V20mA                        แต่ กระแสรวมกันของB0 - B5, D5 - D7, ADC6, XTAL1, XTAL2 ไม่เกิน 100mA                ,  PORTBn= 0ด้วย  outputจะเป็น hi sink คือแต่ละขาสามารถรับกระแสลงกราวด์ภายในMCU                        ที่5V20MA แต่ B0 - B5, D5 - D7, XTAL1, XTAL2 รวมกันไม่เกิน 100mA  DDRBn =0 ให้ขานั้นเป็น input  ส่วนใหญ่จะไปรับอินพุทว่ามีสัญญาณใดเข้าที่ขา PINBx ว่า=0หรือ1               เกี่ยวข้องกับ ปิด-เปิดpullupภายในที่ขาพิน โดยปิดPUD=1  (Pull up disable=1) =0,ไม่ปิด            , PORTBn=0 ,PUD=0,1  เป็น Tri-state (Hi-Z)  ไม่มีการจ่ายpull up ภายใน            , PORTBn=1 ,PUD=0    เป็น PINBn จะถูกต่อpull upจ่ายไฟจากภายในพินถ้าpullภายนอกlow            , PORTBn=1 ,PUD=1   Tri-state (Hi-Z) ไม่มีการจ่ายpull up ภายใน
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

   tri-state (Hi-Z)  เท่าที่อ่านจากการพูดคุยภายนอก เมื่อเกิดtri-state ด้านinput pin สืบเนื่องจากการปิด
pull up ภานใน ทำให้อินพุทมีสถานะ hi z หรือ มีสถานะความต้านทานสูง(อิมพีแดนซ์สูง)
  เด๋วนะอ่านแล้วยังงงอยู่

0x23  ,  0x03*bit   Port B Input Pins Address ที่เก็บสัญญาณอินพุทพอร์ทB
	7	6	5	4	3	2	1	0
PINB	PINB7	..	..	..	..	..	..	PINB0
access	Read	R only	R**	R**	R**	R**	R**	R**
ค.หมาย	** PINB เป็นรีจิสเตอร์ที่เกิดจากการวัดสัญญาณไฟฟ้าที่ขาไอซีจริงๆว่าเป็น0 หรือ 1 ที่เกิดขึ้นจริงๆ จึงเป็นลักษณะอินพุทหรืออ่านได้อย่างเดียว ไม่สามารถเปลี่ยนสัญญาณขาได้โดยตรง แต่มีระบบที่เรียกว่า toggle port ด้วย pinxn ซึ่งเป็นลักษณะเฉพาะที่เกิดขึ้นจากการสร้างฮาร์ดแวร์และชุดคำสั่ง เมื่อกำหนดDDRB เป็นเอ้าพุท เช่น DDRB5=1 แต่ให้ค่าในชุดคำสั่งว่า pinb5=1ในครั้งแรกจะไปสั่งportb5-->1แทน (pinb5จะอัพเดทช้ากว่า1clock) เมื่อทำการวนซ้ำที่เดิม ด้วยคำสั่ง pinb5=1 ไปเรื่อยๆ จะเกิดสภาวะ สลับค่าportb5 จาก1-->0-->1-->0-->1 สลับกันไปเรื่อยๆ ***     ลองหาอ่านดูใน  cpre.kmutnb.ac.th/esl/learning/index.php?article=avr-studio_asm_328p   ในส่วนของ File: portb_io_toggle_v3.asm มีกราฟให้ดูด้วยตอนแรกผมงงมากเลย เมื่อกลับไปอ่าน datasheet atmega328p ก็มีระบบtoggleจริง  เลยลองเขียนasmดูพบว่าเป็นจริงครับ ผมขอเขียนให้สั้นๆนะครับคำสั่งอาจต่างจากเขาแต่มีความหมายเหมือนกันครับแต่คล็อกผมช้ากว่า1c                  sbi    ddrb , 5     ;[2c] ให้ ddrb5=1            main:         sbi    pinb , 5     ;[2c] ให้ pinb5=1   มีผลให้สั่ง portb5-->1 ในครั้งแรก                  rjmp  main         ;[2c] กระโดดไปที่ main      portb5--> 0 ครั้งที่2  และสลับไปเรื่อยๆ
reset	x	x	x	x	x	x	x	x

  ปรกติการจะใช้งานขาต้องกำหนดชนิดขาก่อนว่าเป็นพอร์ท input หรือ output ด้วยรีจิสเตอร์ DDRB
      **ถ้าใช้คริสตอล xtal1 xtal2 หรือ PB6,7  all DDRB,PORTB และPINB จะอ่านได้ค่า0
  อย่างไรก็ตามถ้ากำหนดชนิดพอร์ทเป็นเอ้าพุท สภาวะPINB จะเปลี่ยนตามPORTB หลังจากกำหนด
    PORTB แล้วต้องใช้เวลาอีก1cycle สภาวะสัญญาณPINB จึงจะอัพเดทตามหลัง 

Status Register   SREG--แฟลกสถานะรีจิสเตอร์8978
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTB	I	T	H	S	V	N	Z	C
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

Status Register   SREG--แฟลกสถานะรีจิสเตอร์8978
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTB	I	T	H	S	V	N	Z	C
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

Status Register   SREG--แฟลกสถานะรีจิสเตอร์8978
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTB	I	T	H	S	V	N	Z	C
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

E23EPROM หน่วยความจำข้อมูล

ไอโอรีจิสเตอร์ที่กล่าวถึง เป็นรีจีสเตอร์ที่เอาไว้เป็นตัวช่วยควบคุมสั่งการให้

Status Register   SREG--แฟลกสถานะรีจิสเตอร์
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
SREG	I	T	H	S	V	N	Z	C
access	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW	RW
reset	0	0	0	0	0	0	0	0

---
---

---

 ชุดคำสั่ง ATmega328p

ข้อความต่อไปนี้มาจาก   (Atmel-0856-AVR-Instruction-Set-Manual.pdf)  ส่วนตัวอักษรสีเขียวเป็นบันทึกส่วนตัว

 Status Register (SREG)
SREG   Status Register
C        Carry Flag
Z        Zero Flag
N        Negative Flag
V        Two’s complement overflow indicator
S        N ⊕ V, for signed tests
H        Half Carry Flag
T        Transfer bit used by BLD and BST instructions
I         Global Interrupt Enable/Disable Flag

Registers and Operands   (Atmel-0856-AVR-Instruction-Set-Manual.pdf)   
ในpdf AVR ใช้เครื่องหมาย $นำหน้าตัวเลขฐาน16  ส่วนในภาษาC ใช้0xนำหน้าตัวเลขฐาน16  ส่วนผมอาจใช้ตัวอักษรHต่อท้ายเลขฐาน16 ซึ่งมีความหมายเดียวกันครับว่าหมายถึงเลขฐาน16  ถ้าไม่มีอะไรนำหน้าหรือตามหลังให้เข้าใจว่าเป็นเลขฐานสิบครับ

Rd:   Destination (and source) register in the Register File
           ปลายทาง (และแหล่ง) ของรีจิสเตอร์ R0-R32 ในที่อยู่sram  0x00-0x1F    เช่น
           ****เท่าที่อ่านๆดู R0-R32 ไม่ได้ใช้ได้ทุกคำสั่งที่เขียนว่า Rd *****
           ADD R2, R2    อธิบายว่า Rd ← Rd + Rd (เดิม Rd ← Rd + Rr) ซึ่งคำสั่งบวกดังกล่าว- 
               สามารถกระทำได้อย่างถูกต้อง โดยมีคำสั่ง16บิทรองรับจริง คือคำสั่ง 0c22Hd
           
Rr:   Source register in the Register File  (R0-R32)
R:    Result after instruction is executed  (หาไม่เจอว่าใช้ตรงไหน)
K:    Constant data      (K คือค่าคงที่ที่เป็นข้อมูลใดๆ) 
k:    Constant address  
        (k คือค่าคงที่ที่เป็นที่อยู่ ทั้งแบบรีเลทีฟค่าkไม่เหมือนกัน และที่อยู่สัมบูรณ์16บิท2ไบท์) เช่น
        RJMP  k   ค่า k คิดเครื่องหมาย มีขนาด11บิท คือ -2048 to 2047   กระโดดเดินหน้า
                 หรือถอยหลังก็ได้แต่ไม่เกินนี้ ปรกติใช้การอ้างอิงที่อยู่ด้วยตัวแปร 
                  คือกำหนดตำแหน่งที่จะให้กระโดดด้วยตัวแปรแล้วใส่คำสั่งให้กระโดด
                  rjmp calculate_again1   มันจะกระโดดไปที่ cal...again1
         jmp   k    ค่า k มีขนาด 16 bit(65,536 ตำแหน่ง) ใน1คำสั่งขนาด32บิท ค่าk สามารถ
                 กระโดดไปที่ใดก็ได้ในโปรแกรมเมมโมรี่ แต่ในที่นี้ใช้ไม่เกิน16k ตำแหน่ง
b:    Bit in the Register File or I/O Register (3-bit)
        บิทที่เท่าไหร่ในR0-31 หรือใน R(I/O)ตำแหน่งออฟเซทSRAM0x20-0x5x
             ซึ่ง b มีค่าระหว่าง0-7 ใส่เป็นเลข 0-7ได้เลย
s:    Bit in the Status Register (3-bit)
         บิทที่เท่าไหร่ 0-7 ใน SREG หรือ แฟลกสเตตัสรีจีสเตอร์
X,Y,Z:    Indirect Address Register (X=R27:R26, Y=R29:R28, and Z=R31:R30)
A:    I/O location address คือที่อยู่ชนิด I/O offset space

        ซึ่งแต่เดิม I/O ในSRAM มีที่อยู่จริง อยู่ที่ตำแหน่ง 0x20-0x5F ซึ่งมี64ตำแหน่ง แต่เมื่อนำมาใช้ในชุดคำสั่ง IN และ ชุดคำสั่ง OUT เนื่องจากการออกแบบการเรียงตัวของคำสั่งชุดนี้ ทำให้ต้องจำกัดความเลขฐาน16  2ไบท์ในopcode IN และ OUT ใหม่ โดยค่าของ Aมีค่าอยู่ระหว่าง{0x00....0x3F}  ฉะนั้นแล้วถ้าใส่ค่าที่อยู่เป็น0x5F ก็จะไม่มีในคำสั่งดังกล่าว จึงอาจกล่าวว่าเป็นเพราะภาษาเครื่องของมันจำกัดเอาไว้ จึงต้องทำให้ผู้ใช้งานงงว่าทำไมทางAtmel ต้องจำกัดความว่าที่อยู่ใน I/O offset space เริ่มที่ A{0x00...0x3F} จะถูกนำมาใช้ในคำสั่งดังกล่าว แทนที่อยู่จริงหรือที่อยู่สัมบูรณ์ใน I/O SRAM ที่เริ่มที่ 0x20-0x5Fซึ่งไม่สามารถใช้กับคำสั่งดังกล่าวได้อย่างถูกต้องครับ

q:    Displacement for direct addressing (6-bit)
           q คือค่าที่เคลื่อนไปจากที่อยู่เดิมไปข้างหน้าไม่เกิน63ตำแหน่ง
PC     :   Progam Counter
            เป็นหน่วยความจำที่ทำหน้าที่จำตำแหน่ง และชี้ตำแหน่งโปรแกรมที่MCUกำลังทำงานอยู่
                ในหน่วยความจำโปรแกรมแบบflash ทุกครั้งที่pc+1 มีความหมายว่า ได้อ่านข้อมูลโปรแกรม
                 ที่มีขนาด1เวิร์ดหรือ16bit ทำให้ที่อยู่ในโปรแกรมขนาด64K+ขึ้นทีละ2ค่า หรือ
                 ที่อยู่โปรแกรมถูกบวกด้วยค่า 0x0002 ทุกครั้งที่ pc+1
Stack :   Stack for return address and pushed registers  
              กองชั้นที่สุมๆอย่างต่อเนื่องของข้อมูลบนแรม โดย
                1. เป็นที่อยู่16bitที่ถูกเก็บขึ้นทุกครั้งเมื่อโปรแกรมถูกเรียกให้กระโดดเข้าโปรแกรมย่อย
                       แล้วรอส่งคืนaddressให้กับPCเมื่อจบโปรแกรมย่อย  
                2. เอาไว้เก็บ(push)ข้อมูล8บิทในรีจิสเตอร์และส่งคืนข้อมูลในรีจิสเตอร์ด้วยคำสั่งpop
SP     :   STACK POINTER to Stack  
                เป็นหน่วยความจำที่เก็บค่าตัวชี้ตำแหน่งสแตก
..

--Instruction set summary หน้า432 

กลุ่ม คำสั่งกระบวนการทางคณิตศาสตร์ เช่น บวก ลบ คูณ หาร ทั้งไบท์และบิท ต้องทำในรีจีสเตอร์(หมายถึงหน่วยความจำชั่วคราวเฉพาะที่สามารถส่งต่อให้ทำการ(คำนวน)ได้)

• Mnuemonics หมายถึง คำสั่งนำหน้า
• Operand หมายถึง ตัวไหนทำกับตัวไหน
• Operation หมายถึง กระบวนการทำงานและผลลัพธ์ที่ได้จะถูกจัดเก็บไว้ในตัวแปรไหน (ถูกเขียนอย่างย่อให้พอเข้าใจ)
• Flag หมายถึง ธง หรือ บิท ที่บอกผลของกระบวนการทำงาน หรือที่รีจิสเตอร์ทำการ มีผลเป็น1หรือ0 แล้วแต่จะให้ทำอะไร   เช่น flag C อาจหมายถึง carry หรือตัวทดก็ได้

Arithmethic and Logic Instructions
นิวโมนิก	โอเปอแรน	อธิบาย	กระบวนการ	Flag|clocks
ADD	Rd, Rr	Add two Registers without Carry	Rd ← Rd + Rr	Z,C,N,V,H | 1
		เช่น บวก สองรีจีสเตอร์ เช่น Rd=R2 ,Rr=R1 โดยไม่ต้องสนใจตัวทด(Carry)	R2 ← R2 + R1  (ผลลัพธ์ที่ได้เก็บที่R2)	ถ้ามีตัวทดเพิ่มจะเก็บใน C
ADC	Rd, Rr	Add two Registers with Carry	Rd ← Rd + Rr + C	Z,C,N,V,H | 1
ADIW	Rdl,K	Add Immediate to Word , ** d{24,26,28,30}  ** K{0..63} // adiw r25:24,1  adiw ZH:ZL,63  บวกค่าคงที่ให้พ้อยเตออินได้เร็ก	Rdh:Rdl ← Rdh:Rdl + K	Z,C,N,V,S | 2
SUB	Rd, Rr	Subtract two Registers ลบกัน	Rd← Rd - Rr	Z,C,N,V,H | 1
SUBI	Rd, K	Subtract Constant from Register , **d{16..31} K{0..255}	Rd ← Rd - K	Z,C,N,V,H | 1
SBC	Rd, Rr	Subtract two Registers with Carry	Rd ← Rd - Rr - C	Z,C,N,V,H | 1
SBCI	Rd, K	Subtract Constant from Reg with Carry , **d{16..31} K{0..255} ลบค่าด้วยค่าคงที่และC	Rd ← Rd - K - C	Z,C,N,V,H | 1
SBIW	Rdl, K	Subtract Immediate from Word , **d{24,26,28,30} ** K{0..63} // sbiw r25:r24,1 sbiw YH:YL,63 ลบค่าคงที่ให้พ้อยเตออินได้เร็ก	Rdh:Rdl ← Rdh:Rdl - K	Z,C,N,V,S | 2
AND	Rd, Rr	Logical AND Registers	Rd ← Rd · Rr	Z,N,V | 1
ANDI	Rd, K	Logical AND Register and Constant , **d{16..31} k{0..255}	Rd ← Rd · K	Z,N,V | 1
OR	Rd, Rr	Logical OR Registers	Rd ← Rd v Rr	Z,N,V | 1
ORI	Rd, K	Logical OR Register and Constant , **d{16..31}  K{0..255}	Rd ← Rd v K	Z,N,V | 1
EOR	Rd, Rr	Exclusive OR Registers  , ** r{0..3}	Rd ← Rd ⊕ Rr	Z,N,V | 1
COM	Rd	One’s Complement	Rd ← 0xFF - Rd	Z,C,N,V | 1
NEG	Rd	Two’s Complement	Rd ← 0x00 - Rd	Z,C,N,V,H | 1
SBR	Rd,K	Set Bit(s) in Register  , ** d{16..31}  K{0..255}	Rd ← Rd v K	Z,N,V | 1
CBR	Rd,K	Clear Bit(s) in Register ,  ** d{16..31}  K{0..255}	Rd ← Rd · (0xFF - K)	Z,N,V | 1
INC	Rd	Increment	Rd ← Rd + 1	Z,N,V | 1
DEC	Rd	Decrement	Rd ← Rd - 1	Z,N,V | 1
TST	Rd	Test for Zero or Minus	Rd ← Rd · Rd	Z,N,V | 1
CLR	Rd	Clear Register	Rd ← Rd ⊕ Rd	Z,N,V | 1
SER	Rd	Set Register , **d{16..31}	Rd ← 0xFF	None | 2
MUL	Rd, Rr	Multiply Unsigned	R1:R0 ← Rd x Rr	Z,C | 2
MULS	Rd, Rr	Multiply Signed , **d{16..31}  **r{16..31}	R1:R0 ← Rd x Rr	Z,C | 2
MULSU	Rd, Rr	Multiply Signed with Unsigned , **d{16..23} **r{16..23}	R1:R0 ← Rd x Rr // (signed ← signed × unsigned)	Z,C | 2
FMUL	Rd, Rr	Fractional Multiply Unsigned , คูณเลขเศษส่วน ** d{16..23} r{16..23}	R1:R0 ← (Rd x Rr) << 1	Z,C | 2
FMULS	Rd, Rr	Fractional Multiply Signed , ** d{16..23} r{16..23}	R1:R0 ← (Rd x Rr) << 1	Z,C | 2
FMULSU	Rd, Rr	Fractional Multiply Signed with Unsigned , ** d{16..23} r{16..23}	R1:R0 ← (Rd x Rr) << 1	Z,C | 2

.

กลุ่มคำสั่งกิ่งก้านสาขา เช่นการกระโดด เงื่อนไข การเปรียบเทียบ การเรียกโปรแกรมย่อย การกลับคืนที่กระโดดมา เป็นต้น

Branch Instructions
นิวโมนิก	โอเปอแรน	อธิบาย	กระบวนการ	Flag | clocks
RJMP	k	Relative Jump , k{-2048...2047} //กระโดดโดยใช้ชื่อก็ได้	PC ← PC + k + 1	- | 2
IJMP		Indirect Jump to (Z) Z{0...65535} //เจาะจงยาก	PC ← Z	- | 2
JMP	k	Direct Jump , k{0...65535} *32bit opcode // jmp subp1 กระโดดไปที่ชื่อก็ได้	PC ← k	- | 3
RCALL	k	Relative Subroutine Call , k{-2048 to 2047}	PC ← PC + k + 1	- | 3
ICALL		Indirect Call to (Z)	PC ← Z	- | 3
CALL	k	Direct Subroutine Call ,  k{0...65535} *32bit opcode	PC ← k	- | 4
RET		Subroutine Return	PC ← STACK	- | 4
RETI		Interrupt Return	PC ← STACK	I | 4
CPSE	Rd,Rr	Compare, Skip if Equal	if (Rd = Rr) PC ←PC+2 (or 3) else PC+1	- | 123
		^เทียบ Rd กับ Rr ถ้าเท่าให้ข้าม 1.   ถ้าเท่าให้ข้ามไปอ่านคำสั่งบรรทัดถัดๆไป [..คือให้กระโดดข้ามคำสั่งบรรทัดถัดไปซึ่งอาจเป็นคำสั่งขนาด1-2เวิร์ด ทำให้ PC=PC+2(or3)..] 2.   ถ้าไม่เท่าให้อ่านคำสั่งบรรทัดต่อไปจากCPSE [..PC=PC+1..]	cpse r4,r0 ; เทียบ r4กะ r0 neg r4      ; ไม่เท่า pc+1 nop          ; เท่า    pc+2 cpse r4,r0  ; เทียบ r4กะ r0 call funcA   ; ไม่เท่า pc+1 nop           ; เท่า     pc+3	|1 false &       pc+1      (no skip) |2 true &       pc+2 |3 true &       pc+3
CP	Rd,Rr	Compare เปรียบเทียบกันโดยไม่เก็บค่าเพื่อเอาแฟลกมาใช้กระโดด // พวกCP CPC CPI..อาจใช้ คำสั่ง BREQ ,BRNE ,BR.. ต่อท้าย	Rd - Rr	Z, N,V,C,H | 1
CPC	Rd,Rr	Compare with Carry	Rd - Rr - C	Z, N,V,C,H | 1
CPI	Rd,K	Compare Register with Immediate , ** d{16..31}  K{0..255}	Rd - K	Z, N,V,C,H | 1
SBRC	Rr, b	Skip if Bit in Register Cleared , b{0..7} all bit check branch below same b ,b คือตำแหน่งบิทใน Rr , ตย:sbrc r0,7	if (Rr(b)=0) PC ←PC+2 (or 3) else PC+1	- | 123
SBRS	Rr, b	Skip if Bit in Register is Set	if (Rr(b)=0) PC ←PC+2 (or 3) else PC+1	- | 123
SBIC	A, b	Skip if Bit in I/O Register Cleared , ** I/O offset space addr A{0..31}bit addressable	if (I/O(A,b)=0) PC ←PC+2 (or 3) else PC+1	- | 123
SBIS	A, b	Skip if Bit in I/O Register is Set, ** I/O offset space addr A{0..31}bit addressable	if (I/O(A,b)=1) PC ←PC+2 (or 3) else PC+1	- | 123
BRBS	s, k	Branch if Status Flag Set , s คือตำแหน่งบิทที่เท่าไหร่ในSREG , k ที่อยู่ในการกระโดด ,  s{0..7} ,  ** k{-64..63} ,all bit check branch below same value s and k หรือกระโดดโดยระบุชื่อก็ได้**	if (SREG(s) = 1) then PC←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRBC	s, k	Branch if Status Flag Cleared	if (SREG(s) = 0) then PC←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BREQ	k	Branch if Equal	if (Z = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRNE	k	Branch if Not Equal	if (Z = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRCS	k	Branch if Carry Set	if (C = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRCC	k	Branch if Carry Cleared	if (C = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRSH	k	Branch if Same or Higher	if (C = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRLO	k	Branch if Lower	if (C = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRMI	k	Branch if Minus	if (N = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRPL	k	Branch if Plus	if (N = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRGE	k	Branch if Greater or Equal, Signed	if (N ⊕ V= 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRLT	k	Branch if Less Than Zero, Signed	if (N ⊕ V= 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRHS	k	Branch if Half Carry Flag Set	if (H = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRHC	k	Branch if Half Carry Flag Cleared	if (H = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRTS	k	Branch if T Flag Set	if (T = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRTC	k	Branch if T Flag Cleared	if (T = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRVS	k	Branch if Overflow Flag is Set	if (V = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRVC	k	Branch if Overflow Flag is Cleared	if (V = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRIE	k	Branch if Interrupt Enabled	if ( I = 1) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12
BRID	k	Branch if Interrupt Disabled	if ( I = 0) then PC ←PC+k+1 else PC+1	- | 12

.

กลุ่มคำสั่งการดำเนินการเกี่ยวกับบิท เช่น เซ็ทบิท เคลียร์บิท การสลับบิท การวนบิทในรีจิสเตอร์ เป็นต้น 

BIT AND BIT-TEST INSTRUCTIONS
นิวโมนิก	โอเปอแรน	อธิบาย	กระบวนการ	Flag | clocks
SBI	A, b	Set Bit in I/O Register , ** I/O offset space addr A{0..31}bit addressable b{0..7}	I/O(A,b) ← 1	- | 2
CBI	A, b	Clear Bit in I/O Register , ** A{0..31}  b{0..7}	I/O(A,b) ← 0	- | 2
LSL	Rd	Logical Shift Left	Rd(n+1) ← Rd(n), Rd(0) ← 0	Z,C,N,V | 1
LSR	Rd	Logical Shift Right	Rd(n) ← Rd(n+1), Rd(7) ← 0	Z,C,N,V | 1
ROL	Rd	Rotate Left Through Carry	Rd(0)←C ,Rd(n+1)← Rd(n) ,C←Rd(7)	Z,C,N,V | 1
ROR	Rd	Rotate Right Through Carry	Rd(7)←C ,Rd(n)← Rd(n+1) ,C←Rd(0)	Z,C,N,V | 1
ASR	Rd	Arithmetic Shift Right ,หมุนบิทไปทางบิทต่ำทางขวามือ บิท0เข้าC บิท7มีค่าเท่าเดิม	Rd(n) ← Rd(n+1), n=0...6	Z,C,N,V | 1
SWAP	Rd	Swap Nibbles สลับที่4บิทสูงและต่ำกัน	Rd(3...0)←Rd(7...4) , Rd(7...4)←Rd(3...0)	- | 1
BSET	s	Flag Set , s{0..7} sคือตำแหน่งบิทใน SREG	SREG(s) ← 1 SREG(s)	SREG(s) | 1
BCLR	s	Flag Clear	SREG(s) ← 0 SREG(s)	SREG(s) | 1
BST	Rr, b	Bit Store from Register to T , b{0..7} bคือตำแหน่งบิทในRr นำค่าดังกล่าวไปเก็บในbit T หรือ SREG(6)	T ← Rr(b)	T | 1
BLD	Rd, b	Bit load from T to Register ,ทำกลับกันกับ BST	Rd(b) ← T	- | 1
SEC		Set Carry	C ← 1	C | 1
CLC		Clear Carry	C ← 0	C | 1
SEN		Set Negative Flag	N ← 1	N | 1
CLN		Clear Negative Flag	N ← 0	N | 1
SEZ		Set Zero Flag	Z ← 1	Z | 1
CLZ		Clear Zero Flag	Z ← 0	Z | 1
SEI		Global Interrupt Enable	I ← 1	I | 1
CLI		Global Interrupt Disable	I ← 0	I | 1
SES		Set Signed Test Flag	S ← 1	S | 1
CLS		Clear Signed Test Flag	S ← 0	S | 1
SEV		Set Two’s Complement Overflow.	V ← 1	V | 1
CLV		Clear Two’s Complement Overflow	V ← 0	V | 1
SET		Set T in SREG	T ← 1	T | 1
CLT		Clear T in SREG	T ← 0	T | 1
SEH		Set Half Carry Flag in SREG	H ← 1	H | 1
CLH		Clear Half Carry Flag in SREG	H ← 0	H | 1

.

กลุ่มคำสั่งการย้ายข้อมูล ระหว่างข้อมูลโปรแกรมและที่อื่นๆกับรีจิสเตอร์ การเก็บค่าที่อยู่ขณะเรียกโปรแกรมย่อย รวมถึงการย้ายข้อมูลของตัวชี้ข้อมูล(พ๊อยเตอร์16บิท มีให้เลือกใช้ถึง3 ชุดรีจีสเตอร์ คือ X,Y,Z) 

DATA TRANSFER INSTRUCTIONS
นิวโมนิก	โอเปอแรน	อธิบาย	กระบวนการ	Flag | Clocks
MOV	Rd, Rr	Move Between Registers	Rd ← Rr	- | 1
MOVW	Rd, Rr	Copy Register Word คัดลอกทีละ1เวิร์ด16bit  **d,r{0,2,..30}  // ตย. movw r17:16,r1:r0	Rd+1:Rd ← Rr+1:Rr	- | 1
LDI	Rd, K	Load Immediate ใส่ค่าคงที่, ** d{16..31}  K{0..255} // ldi r30, $F0	Rd ← K	- | 1
LD	Rd, X	Load Indirect  **LD..โหลดจาก sram	Rd ← (X)	- | 2
LD	Rd, X+	Load Indirect and Post-Increment โหลดก่อนแล้วX+1	Rd ← (X), X ← X + 1	- | 2
LD	Rd, -X	Load Indirect and Pre-Decrement X-1ก่อนแล้วโหลด	X ← X - 1, Rd ← (X)	- | 2
LD	Rd, Y	Load Indirect	Rd ← (Y)	- | 2
LD	Rd, Y+	Load Indirect and Post-Increment	Rd ← (Y), Y ← Y + 1	- | 2
LD	Rd, - Y	Load Indirect and Pre-Decrement	Y ← Y - 1, Rd ← (Y)	- | 2
LDD	Rd,Y+q	Load Indirect with Displacement q , q{0..63} q in data trasfer is same value q , qคือค่าที่เคลื่อนไปจากที่อยู่เดิมไปด้านหน้าไม่เกิน63ตำแหน่ง	Rd ← (Y + q)	- | 2
LD	Rd, Z	Load Indirect	Rd ← (Z)	- | 2
LD	Rd, Z+	Load Indirect and Post-Increment	Rd ← (Z), Z ← Z+1	- | 2
LD	Rd, -Z	Load Indirect and Pre-Decrement	Z ← Z - 1, Rd ← (Z)	- | 2
LDD	Rd, Z+q	Load Indirect with Displacement	Rd ← (Z + q)	- | 2
LDS	Rd, k	Load Direct from SRAM ,   k{0...65535} *32bit opcode	Rd ← (k)	- | 2
ST	X, Rr	Store Indirect	(X) ← Rr	- | 2
ST	X+, Rr	Store Indirect and Post-Increment	(X) ← Rr, X ← X + 1	- | 2
ST	- X, Rr	Store Indirect and Pre-Decrement	X ← X - 1, (X) ← Rr	- | 2
ST	Y, Rr	Store Indirect	(Y) ← Rr	- | 2
ST	Y+, Rr	Store Indirect and Post-Increment	(Y) ← Rr, Y ← Y + 1	- | 2
ST	- Y, Rr	Store Indirect and Pre-Decrement	Y ← Y - 1, (Y) ← Rr	- | 2
STD	Y+q,Rr	Store Indirect with Displacement	(Y + q) ← Rr	- | 2
ST	Z, Rr	Store Indirect	(Z) ← Rr	- | 2
ST	Z+, Rr	Store Indirect and Post-Increment	(Z) ← Rr, Z ← Z + 1	- | 2
ST	-Z, Rr	Store Indirect and Pre-Decrement	Z ← Z - 1, (Z) ← Rr	- | 2
STD	Z+q,Rr	Store Indirect with Displacement	(Z + q) ← Rr	- | 2
STS	k, Rr	Store Direct to SRAM  , k{0...65535} *32bit opcode	(k) ← Rr	- | 2
LPM		Load Program Memory	R0 ← (Z)	- | 3
LPM	Rd, Z	Load Program Memory	Rd ← (Z)	- | 3
LPM	Rd, Z+	Load Program Memory and Post-Inc	Rd ← (Z), Z ← Z+1	- | 3
SPM		Store Program Memory	(Z) ← R1:R0	- | -
IN	Rd, A	In from I/O Location , ** I/O offset space addr A{0..63}	Rd ← I/O (A)	- | 1
OUT	A, Rr	Out to I/O Location , ** I/O offset space addr A{0..63} // ตย. out PORTB,R1 ใช้ชื่อรีจิสเตอร์ I/Oแทนเลยก็ได้ หรือ out $05,R1 ก็เหมือนกัน	I/O (A) ← Rr	- | 1
PUSH	Rr	Push Register on Stack	STACK ← Rr	- | 2
POP	Rd	Pop Register from Stack	Rd ← STACK	- | 2

.

กลุ่มคำสั่ง MCU control

MCU CONTROL INSTRUCTIONS
นิวโมนิก	โอเปอแรน	อธิบาย	กระบวนการ	Flag | Clocks
NOP		No Operation	No Operation	- | 1
SLEEP		Sleep	(see specific descr. for Sleep function)	- | 1
WDR		Watchdog Reset	(see specific descr. for WDR/timer)	- | 1
BREAK		Break	For On-chip Debug Only	- | N/A

ถ้าท่านอ่านแล้วติดปัญหาว่าคำสั่งแต่ละคำสั่งใช้งานอย่างไร และแต่ละสัญลักษณ์มีความหมายว่าอย่างไร ใช้กูเกิ้ลเสิชหาคำว่า AVR Atmel OPCODE  เท่าดูๆมีเนื้อหาที่น่าสนใจไปค้นคว้าต่อดังนี้

•   [?pdf Atmel] AVR Instruction Set Manual 2016  และ  [?pdf Atmel] 8 bit AVR instruction set 2002  ซึ่งแนะนำวิธีการใช้ชุดคำสั่งของไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกูลAVR ซึ่งATmega328p เป็นตระกูลAVRเช่นกัน แต่ต้องเลือกใช้และอิงค่าภายใต้pdfของ328p เพราะข้อมูลมันมาแบบทั้งตระกูล 
•   [?site ]AVR all opcode ทั้งป่า  ซึ่งมีคำสั่งทั้งหมดในไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกูลAVR ที่แปลงเป็นเลขฐาน16 , ซึ่ง1คำสั่งที่ยังไม่ได้ไประกอบด้วยโอเปอแรนภายนอกใดๆจะมีโครงสร้าง16บิท ซึ่งเมื่อประกอบด้วยโอเปอแรนภายในก็อาจจะมีขนาดคำสั่งที่ใช้งานจริงๆ16บิท(2ไบท์)เหมือนเดิม หรือมีขนาดคำสั่ง32บิท หรือ4byte พร้อมข้อมูลโอเปอแรนภายนอก เนื่องจากมีการอ้างอิงข้อมูลหรือที่อยู่ภายนอก  เมื่ออ่านดูจะสามารถเห็นภาพทั้งป่าของopcodeในภาษาเครื่องแต่อาจจะกว้างมากไปหน่อยแต่วิธีการใช้งานคือเอาคำสั่งจากตารางด้านบนไปลองค้นหาดูว่าใช้อะไรได้บ้าง เข้าใจว่ามีคนสร้างเอาไว้และแจกเอาไปก๊อปปี้ใช้ได้ฟรีอีกด้วยครับ ภายใต้ไลเซ่น GNU 
•   [?site ] AVR opcode  แบบสรุปย่อ ย่อได้ดีมากครับ ดูแบบเอาเนื้อความไม่เอาน้ำๆ แต่รู้สึกจะสร้างคำจำกัดความขึ้นเองทำให้สับสนขึ้น
•   [?wiki ] Atmel AVR Instruction set  ของ wiki ย่อได้ดีครับ บอกแรมให้เข้าใจด้วย และบอกด้วยว่าMCU แต่ละตัวในตระกูล AVR มีคำสั่งแกนกลาง และ คำสั่งที่ลดทอนหรือเพิ่มอะไรบ้างอย่างไร น่าใจมากครับ

ข้อความต่อไปนี้มาจาก  (AVR Assembler User Guide-pdf-Atmel)  และ  (www.atmel.com/webdoc/avrassembler/index.html)    ซึ่งเป็นวิธีการเขียนโปรแกรมMCU ตระกูล AVR ด้วยภาษาแอสเซมบลี้ ผ่านตัวแปลภาษาที่เรียกว่า Assembler ข้อความที่เป็นสีเขียวเป็นข้อความเข้าใจส่วนตัวที่บันทึกเอาไว้   

- - จะเรียกว่าข้อกำหนดทางภาษาของAssembler ที่นอกเหนือจากชุดคำสั่งเครื่อง เพื่อให้เขียนได้ง่ายขึ้นให้เป็นภาษาที่คนทำความเข้าใจได้ง่ายขึ้นอ้างอิงได้ง่ายขึ้น และตัวแปลภาษาหรือAssemblerสามารถแปลภาษาได้อย่างถูกต้องให้เป็นภาษาเครื่องล้วนๆในรูปแบบ file .hex ที่อยู่ในรูปตัวเลขฐานสิบหกล้วนๆติดกันยาวเหยียดได้ ซึ่ง Assembler แต่ละตระกูลไมโครคอนโทรลเลอร์อาจสร้างข้อกำหนดที่ไม่เหมือนกันแต่ใกล้เคียงกันแต่เขียนต่างกัน นอกจากนี้เวอชั่นหลังๆอยังมีภาษาแมคโครรวมอยู่ด้วย คล้ายๆกับ preprocessor ในภาษาC ก็ใช้ภาษา Macro language แต่ของCซับซ้อนกว่า - -
- - ของผมเวลาใช้ assembler คงใช้บน Atmel studio 7.0 - -

-Integer constants: ค่าคงที่ที่เป็นตัวเลข กำหนดได้4แบบ
    a) Decimal (default): 10, 255                       เลขโดดคือฐานสิบเป็นค่าเริ่มต้น 
    b) Hexadecimal (two notations): 0x0a, $ff    ฐานสิบหกใช้ 0x ,$ นำหน้าเลข2ตัว    
    c) Binary: 0b00001010, 0b11111111            เลขฐานสองใส่ 0b นำหน้า
    d) Octal (leading zero): 010, 077                  เลขฐานแปดใส่ 0 นำหน้า

-Assembler source  แหล่งสำหรับตัวแปลภาษาหรือวิธีการเขียนให้ถูกเพื่อให้มันแปรได้ถูก สิ่งที่เขียนได้มี 4 ประเภท
     แต่โดยหลักๆคือทุกบรรทัดสามารถเขียน label แล้วลงท้ายด้วย: จะไม่ผิดหลักการ
     1   [label:] .directive [operands] [;Comment]
     2   [label:] instruction [operands] [;Comment]
     3   Comment   
     4   Empty line  
   เท่าที่ลองกำหนดค่าดู ตัวอักษรใหญ่เล็กจะมีค่าเท่ากันหมด ค่าตัวแทน หรือค่าตัวแปรก็ตาม เช่น

label:  .EQU var1=100    ; Set var1 to 100 (.EQU คือ Directive)
          .equ var2=200    ; Set var2 to 200
test:    rjmp test             ; Infinite loop (rjmp คือ Instruction)
                                    ; Pure comment line 

-Assembler directives แปลแบบบ้านๆคือตัวกำกับสำหรับการแปลภาษา ซึ่งโดยทั่วไปเอาไว้ ปรับตำแหน่งของโปรแกรมเมมโมรี่(ORG ซึ่งเป็นตัวเดียวที่ขาดไม่ได้) การกำหนดแมโคร หรือการกำหนดค่าเริ่มต้นที่จำเป็น  ต่อไปนี้เป็นคือชนิดของมัน --

directive ที่ใช้บ่อยๆ
1.	ORG	Set program origin ระบุตำแหน่งที่อยู่ของโปรแกรม(ข้อมูล)ที่กำลังจะเขียน      .ORG expression          .org 0x0000    jmp main  ;กระโดดไปที่เมนเพื่อหลีกพื้นที่อินเตอรัพ          .org 0x0034                    main:       nop           ; mainจะเริ่มที่อยู่ที่0x0034
2.	EQU	Set a symbol equal to an expression กำหนดชื่อตัวแทนและตั้งว่าเท่ากับค่าใด คล้ายๆกับกำหนดชื่อตัวแปรหรือชื่อค่าคงที่หรือชื่อตำแหน่งที่อยู่ในsramเมื่อได้ชื่อแล้วก็ให้ค่าลงไป      .EQU label = expression       .EQU io_offset = 0x23      .EQU myaddr_r0 = 0x00      .equ my_page = 5
3.	DB	Define constant byte(s) กำหนดค่าชุดข้อมูลทีละ1ไบท์ที่จะจัดเก็บในแฟลชหรือeeprom เนื่องจากatmega328เก็บข้อมูลทีละ1เวิร์ดหรือ2byteควรต้องใช้.DBเก็บเป็นข้อมูลทีละ2ไบท์ถ้าหมดชุดข้อมูลได้เลขคี่มันจะก็ใส่0ลงไปแทนให้ แต่การนำออกมาจะใช้ชุดคำสั่ง LPM ซึ่งชี้ด้วยz register และดึงข้อมูลออกมาทีละ1ไบท์เหมือนเดิม โดย Zlsb=0จะชี้ไบท์ต่ำ ถ้า=1จะชี้ไบท์สูงของเวิร์ด      LABEL: .DB expressionlist        consts:  .DB 0, 255, 0b01010101, -128, 0xaa         num1:  .DB 0,1,2,3,4,5,6         char1:   .db  "a","b","c","d"         char2:   .db  "HELLO"            ;      ในกรณีที่ยาวมากๆจะใช้ \ เพื่อขึ้นบรรทัดใหม่แต่ข้อมูลยังคงติดกันไปเหมือนเดิม         lcdprint: .db 0, 1, "This is a long string", '\n', 0, 2, \                           "Here is another one", '\n', 0, 3, 0
4.	DW	Define constant word(s) กำหนดค่าชุดข้อมูลทีละ1เวิร์ดที่จะจัดเก็บในแฟลชหรือeeprom  วิธีการก็เหมือนDB ส่วนใหญ่ไว้เก็บค่าตัวเลขยาวๆ
5	DEF	Define a symbolic name on a register กำหนดชื่อตัวแทนรีจิสเตอร์เฉพาะR0-R31เท่านั้นเพื่อให้ง่ายแก่ทำความเข้าใจในการเขียนโปรแกรม ในกรณีถ้าใช้.def เพื่อกำหนดชื่อ2ครั้งให้กับรีจิสเตอร์ตัวเดียวกันจะถูกเตือนแต่ยังแปลผ่านคือใช้งานได้ไม่มีผลกับโค๊ด วิธีแก้ให้มันไม่เตือนคือใช้ .undef       .DEF Symbol=Register          .def ior=R0       .DEF temp=R16      ;แล้วนำไปใช้  ldi  r16,  high(RAMEND)                                     ;ใช้แทนได้    ldi temp,high(RAMEND)
6	UNDEF	Undefine a register symbolic name ล้างการกำหนดชื่อตัวแทนR0-R31เพื่อป้องกันการเตือนหลังแปลภาษา เพราะบางทีเราอยากจะใช้ซ้ำรีจิสเตอร์ แต่ใช้ชื่อต่างที่กันหรือต่างฟังก์ชั่นกันเพื่อความสะดวกในการทำความเข้าใจก็ให้ undef แล้ว def ชื่อใหม่อีกที        .DEF var1 = R16         ldi var1, 0x20 ... ; ทำอะไรก็ได้กับ var1        .UNDEF var1        .DEF var2 = R16  ;แค่นี้ก็ไม่มีการเตือนว่าใช้ซ้ำกัน

ที่เหลือก็เลือกใช้ได้ตามความจำเป็น
-   SET Set a symbol to an expression
-   INCLUDE Read source from another file เป็นส่วนpreprocessor เพื่อเรียกไฟล์ที่เขียนไปใน
                                  ที่อื่นๆมาใช้งานโดยเสมือนสวมโค๊ดข้างนอกเข้าในไฟล์หลัก แต่ในไฟล์
                                  ที่ใช้ส่วนใหญ่มักจะไม่ใช่โค๊ด แต่เป็นการกำหนดค่าตัวแทนมากกว่า
-   EXIT Exit from file  เมื่อไฟล์ข้างนอกถูกเรียกเหมือนเข้าไปสวมในไฟล์หลักไฟล์ข้างนอกต้องมี
                                   คำว่า exit เพื่อให้ตัวแปลภาษาเข้าใจว่าอ่านจบแล้ว
-   CSEG Code Segment บรรทัดถัดไปต่อไปนี้เป็นส่วนของโค๊ดการทำงาน(เป็นค่าเริ่มต้น)
-   DSEG Data Segment ต่อไปนี้เป็นส่วนข้อมูลที่จะเก็บไว้ในsram**ไม่ได้ใช้ใช้เฉพาะตอนดีบั๊ก
-   ESEG EEPROM Segment ต่อไปนี้คือส่วนข้อมูลของeeprom**ไม่แน่ใจว่าตอนอัด
                                   โปรแกรมmcuมันอัดข้อมูลอีอีพอมด้วยหรือเปล่า
-   BYTE Reserve byte to a variable จองหน่วยความจำเป็นจำนวนกี่ไบท์ในsram ใช้ได้เมื่อ
                                   เขียนถัดจาก .DSEGเท่านั้น เท่าที่เข้าใจคือมัน**ไม่ได้ใช้จริง
-  MACRO Begin macro
-  ENDMACRO End macro
-  ยังมีอื่นๆอีก10กว่าตัวส่วนใหญ่เกี่ยวกับภาษาแมคโคร ลิส หาอ่านได้ใน
       www.atmel.com/webdoc/avrassembler/avrassembler.wb_directives.html  --

-function 
     เป็นฟังก์ชั่นอำนวยความสะดวกในการเขียนภาษา ตัวอย่าง เพื่ออำนวยความสะดวกในการให้ค่าเช่นตัวเลขทีมีค่ายาวๆมากกว่า1byte เช่น 53487 จะส่งค่าเข้าไปใน รีจิสเตอร์R30,R31 เราไม่จำเป็นต้องมานั่งแปลงเป็นเลข2ไบท์ เราอาจใช้ฟังก์ชั่นในการส่งค่าเข้าไปให้แทน เช่น low(53487) เก็บในR30  และ high(53487) เก็บใน R31 เป็นต้น หาอ่านเพิ่มเติมได้ใน  www.atmel.com/webdoc/avrassembler/avrassembler.wb_expressions.html   เลือกfunction
    ตัวที่ใช้บ่อยๆเช่น 
       - LOW(expression) returns the low byte of an expression
       - HIGH(expression) returns the second byte of an expression 
                 ldi    r16 , high(2303)    ; เหมือนกับ  ldi r16 , high(RAMEND)
                 out   sph , r16              ;sph=0x08
                 ldi    r16 , low(2303)     ; เหมือนกับ  ldi  r16,  0xff
                 out   spl , r16               ;spl=0xFF
--

-operator    
    เป็นโอเปอเรเตอร์ที่อำนวยความสะดวกในการเขียนโดยเฉพาะการให้ค่าคงที่2ตัวมากระทำการกัน ทางคณิตศาสตร์บ้าง การเปรียบเทียบค่าคงที การกระทำทางดิจิตอลกับค่าคงที่ บางทีเป็นตัวเลขฐานสิบบ้าง 
 ซึ่งส่วนใหญ่ไม่ค่อยมีประโยชน์มากนัก 
  คณิตศาสตร์และการกำหนดค่า
      -     Unary Minus         เช่น   ldi r16,-2             ; ให้ค่าลบสองซึ่งเท่ากับ  0xfe  กับ  r16
                                          -2 = two's complementของสอง = ~(0000 0010)+1= 1111 1110
      *    Multiplication  คูณ  เช่น   ldi r30 ,label*2     ; r30 = label*2
       /    Division         หารเอาค่าที่ได้เป็นจำนวนเต็ม                        15/6   =2
      %   Modulo          เอาเศษที่เหลือที่หารไม่ลงตัวคืนเป็นจำนวนเต็ม  15%6 =3
      +    Addition         บวก
      -    Subtraction      ลบ
     <<  Shift left           เช่น      ldi r16, (1<<DDB5)  ; กำหนดDDB bitที่5 ให้เท่ากับ1
                                                             ;แต่ ldi ไม่สามารถใส่เป็นบิทได้ใส่ได้แค่ 0b00100000
                              เทียบเท่า    ldi r16, 0b0010000   ;  ซึ่งจะเห็นว่าใส่แบบข้างบนก็เท่ากัน
     >>  Shift right
  ต่อไปนี้ให้ค่าทางตรรกะคือ ไม่1 ก็0  
     !       Logical not          เช่น ถ้าค่าหลัง! มีค่าไม่เท่ากับ1จะให้ค่า0 ถ้ามีค่า0จะให้ค่า1
     <      Less than           น้อยกว่าจริงให้1  ถ้าไม่ใช่ให้0 
     <=    Less than or equal                 >  Greater than        >=  Greater than or equal
      ==   Equal              !=  Not equal            &&  Logical And              ||  Logical Or
  ต่อไปนี้เป็นการกระทำทางโลจิก
     ~   Bitwise Not         1's    เช่น      ldi r16, (~0b0000010) ;    r16=0b11111101
     &   Bitwise And          ^ Bitwise Xor             | Bitwise Or  
  เงื่อนไข 
     ? Conditional operator   รูปแบบ  condtion? expression1 : expression2
                ldi r18, a > b ? a : b      ; r18 จะเท่ากับ a หรือ b ตัวใดตัวนึงที่มีค่ามากที่สุด
                                                   ; ถ้าa>b จริง r16=a  แต่ถ้าa               ;ในความเป็นจริง a กะ b เป็นได้อย่างมากก็ค่าตัวเลขไม่ใช่ตัวแปรซึ่งไม่มีประโยชน์เท่าไหร่ 

 

ยอะ